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从用户的设计思想及产品选型入手,优化系统;

协助用户实施成本控制,真实地为客户创造价值;

吸收学习自动化行业技术知识,立足服务广大中国用户。

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服务客户的工业自动化控制系统应用研发中心

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公司拥有独立的电气成套生产车间,按照标准进行电气成套设计和生产,为客户提供工业自动化控制系统成套服务。愿与广大用户真诚合作,同步提升,共创美好未来!好未来!
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通过近二十年来的技术积累,公司培养出一批自动化产品及控制系统设计和应用方面的专业化技术人才;

为您提供自动化专业技术支持, 协助客户进行项目可行性探讨以及控制系统方案前期规划等;

作为Panasonic(松下电器) 指定授权维修中心,我们将竭诚为您提供专业的维修服务;

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提供工业自动化控制产品和专业技术;

完善的系统集成、产品开发、工程项目实施等技术能力;

拥有自动化产品及控制系统设计和应用方面的技术人才。

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拥有丰富经验的专业技术团队;

没有完美的个人,只有完美的团队;

分工明确、步调一致、全心全意为客户服务。

英威腾 DB100系列伺服系统在压力组装机上的应用方案

1.设备简介
压力组装机是一种用于手机听筒金属网膜的压力组装设备,主要是通过压头对网膜施加一个下压的保持力矩让网膜紧贴听筒,设备一共两个伺服轴,工件的下压Z轴和送料X轴,由于客户台湾代工大厂F公司也是开始次开发此类设备,Invt公司推荐的配置如下。
控制器:IVC1-1614MAT 晶体管型       
触摸屏:MT6070IH2

伺服:SV-DB100-04R<带刹车>/02R       
下面主要介绍下英威腾电气各项自动化产品在组装机上的应用。

2.设备组成简图

  
 
 图1:设备示意图


3.电气控制方式介绍
整个系统的控制器采用的是IVC1-1614MAT PLC作为主体控制器,控制伺服移栽机构和下压轴,其中移栽轴X轴采用位置控制方式,Z轴采用“位置+转距”混合控制方式在下压时采用位置控制,接近工件时采用转距控制,回升时继续采用位置控制方式,由于工件非常轻薄故对与伺服的转距控制要求非常精密。
英威腾伺服选取了TI公司新型的DSP TMS320F28332作为控制大脑,它不但是32bit的,而且还具有浮点运算单元,可以充分保证伺服算法的运算精度需求。这相对于目前其他一些伺服厂家选取的TI公司的24系列的DSP具有明显的优势.


图2: 动作示意图                         
 
图3:电气传动系统控制简图


图4:IVC1编程界面


4.调试的要求
伺服轴(DB100)X/Z分别控制着电机的高精度进给和转距给定,其中Z轴是采用带抱闸的电机,对于X轴的运动要求是高速精准的定位,所以伺服的刚性是调的比较高的,通过驱动器自带的陷波器(高刚性下的共振抑制),速度PDFF算法(高速停止防抖动算法)等使各轴平台能够高速精准的定位。Z轴在保持高刚性情况下对于模式切换时的停机需要非常柔和。
先确定上位控制器与伺服之间的脉冲比数关系,设定各轴位置模式下的参数,再设定Z轴转距模式运转参数。
X参数设置为:pa01=0 位置控制
                     Pa04=1 齿轮比分子
                     Pa05=1 齿轮比分母
Pa06=0 方向+脉冲输入
              Pc04=1 电机旋转方向取反
              Pb01=5600 位置环增益
              Pb04=3800 速度环增益
              Pb05=100 速度环积分
              Pb09=30 速度前馈 PDFF控制(改善高速定位震荡)
Z参数设置为:pa01=5 位置/转距模式
              Pa04=1 齿轮比分子
              Pa05=1 齿轮比分母
Pa06=0 方向+脉冲输入
              Pa08=1 外部模拟量输入
Pa09=20 内部速度20
 Pc04=1 电机旋转方向取反
              Pb01=2000位置环增益
              Pb04=3800 速度环增益
              Pb05=100 速度环积分
              Pb09=50 速度前馈 PDFF控制(改善高速定位震荡)

通过现场调试测试上述参数:定位精度为0.01 mm 转距精度+/-2%,贴合产品合格率千分之一,满足了某国际手机厂对于产品的品质和效率要求。
在增益里,因为要对速度和位置等各个方面的应答做出调整,也就是说对于上位机所发出的指令,在具体哪个位置加以正确的应答。如果这个应答能力降低了的话,无论什么快速运转模式也将变得毫无意义。并且会出现动作迟缓,需要中断时不能及时停止工作。当需要在指定位置时往往会出现左右偏移等现象。 相反,如果应答能力过高,装置的共振点进行共振,将无法控制会对其发生震动的状态。此外,根据速度增益,把位置增益设定过大后,会出现震荡发散状态,将无法控制此状态,这点需要注意。总之,此应答能力过低,则操作时会产生延缓,如果过高,操作时会有震动产生。在过高和过低的范围内,如何正确的应对,找出一个相对合适的区间,来使应答即快又合拍,这就取决于对增益的调试。
目前,为了实现高响应所产生的震动,设备的共振抑制陷波滤波器,根据状态对增益进行切换,缓和指令错误的FIR过滤器等种种功能 。

5.注意事项 

(1) 注意电机与驱动器之间的功率匹配;

(2) 在多驱动安装时,注意驱动器之间安装距离,保持良好的散热性; 

(3) 信号线缆和主电源或动力电缆分开布线防止干扰出现;

(4) 上电前先脱开电机与工作台的连轴器做空载运行检查;

 (5) 运行前检查运行相关参数是否设置妥当,防止因为参数设置问题造成的飞车;

 (6) 确保电机与驱动器之间连接电缆的牢固,防止因接触不良造成事故;

 (7) 电机输入线路请根据实际情况选用直径匹配的电缆。


*本网站所涉及图片、产品描述、技术参数所有权归各公司所有,内容变更和技术升级恕不另行通知,以最终产品为准。



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