
DA213系列3轴交流伺服驱动器
主要面向SCARA机器人、DELTA机器人、数控机床、半导体、纺织、包装、印刷等行业。
编 号:10616786690
型 号:DA213系列3轴交流伺服驱动器
品 牌: INVT(英威腾)
货 期:现货
服 务:由科恩电气发货并提供售后服务
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- 基本信息
- 详细规格
- 产品尺寸
- 可选件
主要面向SCARA机器人、DELTA机器人、数控机床、半导体、纺织、包装、印刷等行业。相较现有单轴伺服驱动器,总体体积相对更小,性能更为强大,支持多种工业高速现场总线,支持多轴协调控制,内置电子凸轮功能,具有一定的运动控制功能。
DA213系列伺服驱动器分为2个子系列产品: DA213系列脉冲及模拟量型伺服(简称DA213-E4型)、DA213系列总线型伺服驱动(简称DA213-N4型)。相对DA200系列单轴伺服,DA213产品主要特点:
●整体式结构设计,结构小巧紧凑,相对单轴伺服体积缩小30%;
●使用三菱第6代IPM模块,可靠性高;
●支持多种编码器:支持Biss、Endat2.2、Tamagawa、Nikon等4线和2线式绝对值编码器;支持高分辨率增量编码器或光栅尺(10Mbps);支持DSL无电源编码器接口;支持省线式编码器断线检测;
●第二编码器支持增量和绝对值编码器;
●分频输出增加绝对值编码器直通;
●支持USB和Ethernet两种上位机连接方式;USB接口支持接插U盘、WIFI模块等外部设备;
●支持环境温度检测;
●支持驱动器之间硬件时钟同步信号;
●支持标准的STO功能;
●支持中频制振、免调整功能。
项目 | 规格 | |||
电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
400V系统输入电压 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
端口 | 控制信号 | 输入 | 3*8路输入(功能可通过相关参数配置) | |
输出 | 3*6路差分输出(功能可通过相关参数配置) | |||
模拟量 | 输入 |
标准型3*2路输入(3*1路16bit、3*1路12bit模拟量输入); 非标准型3*2路输入(3*2路12bit模拟量输入) |
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输出 | 3*2路(模拟量输出) | |||
脉冲信号 | 输入 | 3*1组(方式:差分输入或者集电极开路输入) | ||
输出 | 3*1组(方式:差分输出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)) | |||
第一编码器 | 输入 |
省线式增量编码器接口 2线和4线制绝对值编码器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL) |
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第二编码器 | 输入 |
增量编码器接口(第二编码器或光栅尺) 2线制绝对值编码器接口(Tamagawa、Nikon) |
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通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位机软件(标配) | ||
RS485 | 1:n通信(选配) | |||
CANopen | 1:n通信(选配) | |||
EtherCAT | 1:n通信(选配) | |||
安全端子 | STO | Safe torque off(符合最新欧洲安全标准SIL 3)(选配) | ||
控制模式 | 1、位置控制;2、速度控制;3、转矩控制;4、位置/速度模式切换;5、速度/转矩模式切换;6、位置/转矩模式切换; 8、CANopen模式;9、EtherCAT模式; | |||
功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零;2、指令脉冲输入禁止;3、电子齿轮比切换;4、制振控制切换等 | |
控制输出 | 定位完成输出等 | |||
脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合:差分输入4Mpps,集电极开路输入200kpps | ||
脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向;2、CW+CCW;3、正交编码 | |||
电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
滤波器 | 1、指令平滑滤波器;2、FIR滤波器 | |||
模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
脉冲输出 |
1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 |
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速度控制 | 控制输入 |
1、内部指令速度选择1;2、内部指令速度选择2; 3、内部指令速度选择3;4、零速钳位等 |
||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间,也可进行S曲线加减速设定 | |||
零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下,可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度0.3mV | |||
转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入,可根据模拟量电压进行增益和极性设定,精度4.88mV | ||
速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度4.88mV | |||
内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定,可通信控制定位 | ||
路径设定 | 1、位置;2、速度;3、加速时间;4、减速时间;5、停止定时器;6、各种状态输出;7、运行模式 | |||
原点回归 | 1、LS信号;2、Z相信号;3、LS信号+Z相信号;4、力矩限制信号 | |||
保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障、电源缺相、再生制动异常、风扇故障等 | ||
软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
保护及故障记录 |
1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 |
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环境 | 工作温度 | 0~45℃ | ||
储存温度 | -20~80℃(不冻结) | |||
工作/储存湿度 | ≤90%RH(无凝露) | |||
IP等级 | IP20 | |||
海拔 | 海拔1000m以下 | |||
振动 | ≤5.88m/s2,10~60Hz(不允许工作在共振点) |
项目 | 规格 | |||
电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
400V系统输入电压 | 3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz | |||
端口 | 控制信号 | 输入 | 3*8路输入(功能可通过相关参数配置) | |
输出 | 3*6路差分输出(功能可通过相关参数配置) | |||
模拟量 | 输入 |
标准型3*2路输入(3*1路16bit、3*1路12bit模拟量输入); 非标准型3*2路输入(3*2路12bit模拟量输入) |
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输出 | 3*2路(模拟量输出) | |||
脉冲信号 | 输入 | 3*1组(方式:差分输入或者集电极开路输入) | ||
输出 | 3*1组(方式:差分输出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)) | |||
第一编码器 | 输入 |
省线式增量编码器接口 2线和4线制绝对值编码器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL) |
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第二编码器 | 输入 |
增量编码器接口(第二编码器或光栅尺) 2线制绝对值编码器接口(Tamagawa、Nikon) |
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通信功能 | EtherNet | 1:1通信上位机软件(标配) | ||
RS485 | 1:n通信(选配) | |||
CANopen | 1:n通信(选配) | |||
EtherCAT | 1:n通信(选配) | |||
安全端子 | STO | Safe torque off(符合最新欧洲安全标准SIL 3)(选配) | ||
控制模式 | 1、位置控制;2、速度控制;3、转矩控制;4、位置/速度模式切换;5、速度/转矩模式切换;6、位置/转矩模式切换; 8、CANopen模式;9、EtherCAT模式; | |||
功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零;2、指令脉冲输入禁止;3、电子齿轮比切换;4、制振控制切换等 | |
控制输出 | 定位完成输出等 | |||
脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合:差分输入4Mpps,集电极开路输入200kpps | ||
脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向;2、CW+CCW;3、正交编码 | |||
电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
滤波器 | 1、指令平滑滤波器;2、FIR滤波器 | |||
模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
脉冲输出 |
1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 |
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速度控制 | 控制输入 |
1、内部指令速度选择1;2、内部指令速度选择2; 3、内部指令速度选择3;4、零速钳位等 |
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控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间,也可进行S曲线加减速设定 | |||
零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下,可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度0.3mV | |||
转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入,可根据模拟量电压进行增益和极性设定,精度4.88mV | ||
速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度4.88mV | |||
内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定,可通信控制定位 | ||
路径设定 | 1、位置;2、速度;3、加速时间;4、减速时间;5、停止定时器;6、各种状态输出;7、运行模式 | |||
原点回归 | 1、LS信号;2、Z相信号;3、LS信号+Z相信号;4、力矩限制信号 | |||
保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障、电源缺相、再生制动异常、风扇故障等 | ||
软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
保护及故障记录 |
1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 |
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环境 | 工作温度 | 0~45℃ | ||
储存温度 | -20~80℃(不冻结) | |||
工作/储存湿度 | ≤90%RH(无凝露) | |||
IP等级 | IP20 | |||
海拔 | 海拔1000m以下 | |||
振动 | ≤5.88m/s2,10~60Hz(不允许工作在共振点) |